装配机器人问答精粹

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等;控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等;传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。装配机器人人目前广泛使用在汽车制造、物流、模具、机械等各个部门，由于它对各方面的应用越来越广，所以对于应用方面要求也随之增高。在此国际金属加工网编辑部对于装配机器人应用方面的使用中常见的各种问题进行了汇总和解答。

【问】什么是装配机器人？

【答】装配机器人是电脑控制，自动化，可编程的机器制造业和其他工业设置中使用。这些机器人进行到计算机编程的运动路线的基础上分配的任务。典型的装配机器人似乎是不超过一个机械臂或一组执行功能，如焊接武器，切割，采摘，或放置物料沿装配线。制造环境，涉及过于重复的任务，有害物质或不安全状况装配机器人的理想环境。

【问】装配机器人代替人的工作带来什么优势？

【答】机器人便于管理，高精度工作可以加强品控，还能代替人工进行一些比较有危险性的工作。

【问】装配机器人手臂机构设计装配图怎么画？

【答】这是机械设计的基本功。根据动作和零件功能合理安排。实现其功能就叫机器人的手臂了。未必像人的手臂那样。

【问】装配机器人的柔顺性？

【答】装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配，应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper实验室研制的远心柔顺装置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允许轴作侧向移动而不转动,另一部分允许轴绕远心（通常位于离手爪最远的轴端）转动而不移动，分别补偿侧向误差和角度误差，实现轴孔装配。

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