新松惯性导航AGV搬运机器人系统

惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导通过测量载体在惯性参考系的加速度，自动进行积分运算，获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据，且把它变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。其优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位和定向，且能不断测量位置的变化，精确保持动态姿态基准。

随着经济建设对科学技术需要的提高，以及人们对惯性技术了解的不断普及和深入，惯性技术的应用领域已逐步从军用扩展到民用，从导航/制导扩展到稳定/控制，并正在努力开发具有市场竞争力的新技术和新产品。

以下是新松搬运机器人自动化股份有限公司设计的惯导AGV在某大型电极箔公司运输电极箔的原料、半成品及成品的实例。电极箔是铝电解电容器制造的关键原材料，由于电子产业的迅速发展，尤其是通信产品、计算机、家电等整机产品市场的急剧扩大，对铝电极箔产业的发展起了推波助澜的作用。同时由于铝电解电容器的小型化、高性能化、片式化的要求越来越迫切，对电极箔制造业的技术和质量提出了很高的要求，同时也对高效、正确的仓储管理提出了很高的需求。

物料的装卸搬运是物流过程中发生频率高，耗用时间长，所需费用大的作业活动。为了降低成本并提高效率，自动搬运技术的实施势在必行，因此受到越来越多的关注。在众多的搬运技术中，因为 AGV（Automatic Guided Vehicle）的优越性，使其成为实现物料自动搬运的最佳解决方案。AGV也是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段，是物流领域中首推的简单有效的自动物料运输方式。因此我们采用AGV作为此项目的载体配合整个物流系统实现货物的传输和运送。AGV的应用实现了其原料、半成品、成品仓储管理的自动化、智能化、信息化，提高了工作效率，降低了差错率，同时也使电极箔生产作业流程的综合自动化水平迈上一个新的台阶。

由于此公司现场环线4000多米长，且交叉点较多，铺设磁条施工难度较大，且可能产生相近、相交轨迹之间的干涉，因此我们为降低成本，便于施工，基于性价比考虑，采用地面相隔一定距离预埋磁钉，进行惯性导航控制，增强AGV在复杂环境条件下的抗干扰能力，保证AGV在复杂轨迹行走时有较高的精度定位。

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