工业机器人系统组成详解？

工业机器人系统由三大部分六个子系统组成，

1、三大部分是：

（1）机械部分

（2）传感部分

（3）控制部分

2、六个系统

（1）驱动系统，

要使用机器人的运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统，驱动系统可以是液压传动，气动传动，电动传动，或者他们结合起来使用，可以直接诶驱动，或者通过同步带，链条，轮系，谐波齿轮等机械传动结构来间接驱动的。

（2）机械结构系统

工业机器人的机械结构系统由机身，手臂，末端操作器的三大件组件，没意见都是由若干的自由度，构成一个多自由度的机械系统，若机身具备行走你的机构，便构成行走机器人，若机身不具备行走及要转机构，侧构成单机械人臂，手臂一般由伤悲，下臂，或手腕组成，末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，他可以是两手指或者多手指的手抓，也可以只喷漆枪，焊炬等作业工具。

（3）感受系统

它是内部传感器模块和外部传感器模块促成，获取内部和外部的环境状态中有意义的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性，实用性和智能化的水准，人类的感受系统对感知外部世界信息是机器灵巧的，然而，对于一些特许的信息，传感器比人的系统更加有效。

（4）机器人-环境交互系统

工业机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系的装置是协调系统。工业机器人与外部设备集成成为一恶搞功能单元，如加工制造单元，焊接单元/装配段元，等当人也可以多台机器人，多台机床或者设备，多个零部件存贮主装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

（5）人机交互系统

人机交互系统是使操作人员参与机器人控制。与机器人进行联系的装置，列如计算机的标准终端，指令控制台，信息现实版，危险信号报警器，归纳起来为两大类，只能给安装和信息显示装置。

（6）控制系统

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从床啊勃起的反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能，列如工业机器人不具备信息反馈，侧为可程序控制系统，适应性控制系统和人工控制系统。，根据控制运动的形式，可以分为点控和轨迹控制。

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工业机器人组成详解图如下

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