BAHR直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用

随着机器人技术的发展,机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构,具用控制方便,执行动作灵活,可以实现复杂的空间轨迹控制。特别适用于多品种,变批量的柔性化生产。

我公司以德国BAHR公司直角坐标机器人为核心产品,,开发了多种工业自动化产品,如涂胶机、点胶机、自动上下料机械手、码垛机、探伤检测设备。

直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用

直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多,其特点是负载范围大,小到几公斤,大到几吨；运行速度快,且速度可调整；动作灵活,可以完成复杂的码垛任务；可靠性高,维护简单。

要求:按层码垛；

运动空间为三维,四自由度运动。

行程:X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转:+-900

能够和生产线融为一体,有良好的通讯。

最大负载重量为150Kg,额定负载125Kg。层与层间成90度角交叉排放。

每垛共九层,垛高1000mm。

最快码垛速度为1000mm/s,平均速度为500mm/s。

码垛精度:1mm

根据以上要求,我们设计了一台四坐标机器人。

机器人组成:

该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。

1、机器人安装架

因为该机器人码垛机的运动速度很快,起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气,我们在机器人的上部分设计了铝架结构,并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。

2、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品,因运动速度快,而重复精度并不高, X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动,单坐标重复定位精度为0.1mm,最快直线运动速度:1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为3000mm,跨度为2200mm的定位系统ELZ100,由同步传输器保证两根定位系统运动的同步,由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ100和ELR100双定位系统,之所以选者如此大截面的定位单元,主要是因为Y轴为双端支撑,中间悬空结构,如果选择的截面不够,将不能保证机器人运动的平稳性,机器人在高速运动时将发生振颤。ELZ100为主驱动结构,ELR100位辅助结构。两根定位单元并排使用,将Z轴夹在中间,能够很好的平衡负载,这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台2500W伺服电机驱动,出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。

Z轴选用ELSD100双滑快全包围定位系统,牢固稳定。该产品是专为同时完成物体提升和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动,驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电机因需要将物体快速提升,需要克服很大的重力和加速力,需要较大的功率才可以。

实际应用中我们选择了一台4000W带抱闸的伺服电机,匹配了一台一台行星减速机。

旋转轴与Z轴是集成在一起的,通过在Z轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的最上端作为驱动端,与伺服电机安装在一起。长轴的最下端作为负载端,用于安装物体。因物体较重,转动惯量较大,不能直接安装在驱动轴,必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载,就实现了旋转负载的功能。

3、伺服驱动系统

该码垛机器人的选用具有Profibus 功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、机器抓手

该机械手选用德国菲施托气动机械手,压力可调,配备压力缓冲阀,使夹持动作平稳

抓手上装有感应机构,能够自动感知物体,并通知控制中心进行物体抓放。

5、控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网,能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统,使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序,更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

沈阳力拓自动化控制技术有限公司

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